ミッションは、「仲間の意見で解決」と「自分の意見で解決」のふたつのパターンがあります。
後者は、有効なアイテムを持っている場合や、学習パラメーターの高さなど、条件がそろわないと実行できません。

「仲間の意見を頼る」

「仲間の意見で解決」の場合は、頼ったキャラクター１人の好感度が上がります。

「自分の意見を言う」
「アイテムを使う」

「自分の意見で解決」の場合は、ミッションに挑んだ仲間２人の好感度が上がります。